Su construcción se remonta entre 1785 y 1787, fue diseñado como casa de descanso por orden del virrey Bernardo de Gálvez. Después de ser la sede el Colegio Militar, residencia de Maximiliano y Carlota y también de Porfirio Díaz; en 1944, por decreto del entonces presidente Lázaro Cárdenas se convirtió en Museo Nacional de Historia. Desde entonces se exhiben colecciones arqueológicas, históricas, artísticas y patrimoniales de la historia de México desde la época de los mexicas hasta la Revolución mexicana.

Para conocer a detalle cada colección es preciso dirigirse al que fuera el Colegio Militar ahí están también los murales de Juan O´Gorman, José Clemente Orozco, David Alfaro Siqueiros, Jorge González Camarena, entre otros; con temas de La Conquista, la Independencia, La Reforma y la caída del Imperio, la Revolución Mexicana y el feudalismo.

En el Alcázar están dispuestos varios salones que exaltan el mobiliario usado por Maximiliano de Habsburgo y Carlota, y por Porfirio Díaz y esposa. De esta sección destaca la Galería de Emplomados -creada por orden del general Díaz- donde se suceden cinco vitrales hechos en París que proyectan el arte europeo del siglo XIX, con las figuras de cinco diosas mitológicas. No hay que perder de vista el jardín interior rodeado de columnas de hierro, creado cuando Maximiliano habitaba el castillo.